Фамилия Петру Григорьевичу досталась от предков незнатная. Бардавщиками называли прежде торговцев бардой — гущей, идущей на корм скоту. Бардой называли также грязные одонки и мутный отстой при перетопке сала, «бардаком» вполне могли называть грязного или нечистоплотного человека. Откуда бы ни произошла фамилия, а носил ее отец Петра, костромской дворянин, помещик усадьбы Козловка Костромского уезда. Известно также, что в середине XVIII века служил Григорий Бардаков в Костромской воеводской канцелярии, детей у него было шестеро: пять дочерей и сын.
Мальчик родился в усадьбе Козловка (ныне — это территория Островского района Костромской области) в 1755 году. Со времен Петра I дворяне должны были состоять на государственной гражданской или военной службе. Правда, «в солдатах» дворянские отпрыски служили весьма своеобразно: их с детства «записывали» в полк, и первое офицерское звание они получали в юношеском возрасте. Бардакова-младшего записали капралом в лейб-гвардии Преображенский полк.
В дальнейшем вся жизнь Петра Григорьевича была связана с армией. Он участвовал в третьей Русско-турецкой войне (1768—1774 гг.), поводом для которой послужило вторжение крымских татар в пределы Украины. Русские войска заняли тогда нейтральные города Хотин, Яссы, Таганрог и Азов. Руководимая П.А. Румянцевым армия разбила турок в сражениях на реках Ларге и Кагуле в Молдавии, русский флот разгромил неприятеля в Чесменской бухте. В 1771 году был занят Крым, в 1774 году российские войска перешли Дунай и вступили в Болгарию, турки потерпели поражение у Козлуджи, а крепости Рущук, Силистрия и Шумла были блокированы. Война завершилась Кучук-Кайнарджийским мирным договором, по которому Россия получила выход к Черному морю между устьями Днепра и Южного Буга.
В июле 1787 года Турция предъявила России ультиматум, потребовав возвратить присоединенный в 1783 году Крым, отказаться от покровительства Грузии и согласиться на осмотр проходящих через ее проливы российских торговых судов. На ультиматум согласия не последовало. Тогда Турция 12 августа 1787 года объявила России войну (она была четвертой из семи, ведшимися между нашими странами на протяжении XVIII—XIX веков). В октябре турки попытались высадиться у Кинбурнской косы на Черном море, но войска под командованием А.В. Суворова уничтожили десант. Летом 1789 года турки дважды били встык между русской и союзной ей австрийской армиями в Молдавии, но Суворов разбил их в знаменитых сражениях у Фокшан и на реке Рымнике.
П.Г. Бардаков отличился в 1788 году при штурме крепости Очаков, командуя батальоном гренадер в колонне генерала Хрущова, и был награжден орденом Георгия Победоносца IV степени. В сражениях у Фокшан и на реке Рымнике Бардаков обратил на себя внимание Суворова. Великий полководец писал о нем в донесении о сражении под Рымником: «…он (Бардаков. — А.Г.) со своими гренадерами опрокидывал все, что бы ни встретил на своем пути». После этого сражения А.В. Суворов назначает отважного офицера, ставшего к тому времени полковником, командиром самого любимого своего полка — Фанагорийского гренадерского.
В декабре 1790 года пал Измаил, в 1791 году — Анапа. Ясский мирный договор 1791 года подтвердил присоединение Крыма к России, установив русско-турецкую границу по реке Днестр.
С 1792 года П.Г. Бардаков командует Конно-гренадерским (впоследствии называвшимся «Драгунским военного ордена») полком.
В 1791 году прогрессивные деятели Польши добились принятия новой конституции, ослаблявшей политические позиции магнатов и шляхты. Последние попросили правительство Екатерины II помочь им. В результате последовавших событий произошел так называемый второй раздел Польши. К России отошли правобережная Украина и часть Белоруссии с Минском. Раздел вызвал национально-освободительное восстание под руководством Тадеуша Костюшко.
П.Г. Бардаков участвовал в польской кампании 1792—94 гг. За выигранное сражение под Любанью в 1794 году он, будучи уже генерал-майором, был награжден орденом Георгия Победоносца III степени.
Произведенный в 1798 году в генерал-лейтенанты, Петр Григорьевич под командованием А.В. Суворова участвовал в знаменитом Итальянском походе русской армии. В 1799 году, по возвращении из похода, Бардаков был внезапно, без объяснения причин, отставлен императором Павлом I от всякой службы, и ему было велено ехать в свою усадьбу Козловка и жить там безвыездно. После убийства Павла новый император Александр I предложил П.Г. Бардакову вернуться на службу, но, глубоко оскорбленный его отцом, заслуженный воин отказался вернуться в армию и проживал в Козловке.
В 1812 году, когда для отражения нашествия французов во всех губерниях организовывались ополчения, костромское дворянство выдвинуло П.Г. Бардакова на пост командира костромского ополчения. Ввиду нависшей над родиной угрозы, боевой генерал не счел возможным отказаться от назначения. Однако его здоровье было сильно расстроено, и хотя номинально Петр Григорьевич считался начальником ополчения, но фактически все дела ополчения вершил его адъютант Платон Васильевич Голубков. Конец карьеры П.Г. Бардакова был печальным. На снаряжение и содержание костромского ополчения, достигавшего численности 12 тысяч человек, дворянство губернии собрало значительные финансовые средства. Когда же после окончания войны была произведена ревизия всей денежной отчетности, то выяснилась крупная недостача.
И хотя сам П.Г. Бардаков, по болезненному состоянию, не принимал непосредственного участия в расходовании средств, по результатам ревизии на него был сделан крупный денежный начет. В обеспечение иска пошли в продажу с аукциона имения как самого Петра Григорьевича, так и его сестер.
Последние годы жизни П.Г. Бардаков провел в Москве, где у его жены Анны Николаевны, урожденной Чернецовой (1761—1840), был собственный дом в Большом Кисловском переулке (ныне ул. Семашко). Скончался П.Г. Бардаков 4 января 1821 года и похоронен на Новодевичьем кладбище.
